模块化环形生产线实训系统模块式柔性自动环形生产线实训系统柔性生产线实训系统

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MPS模块化柔性自动化生产线实训系统 MPS模块化柔性自动化生产线实训系统实训装置由上料检测站、机械手搬运站、自动加工站、安装搬运站、分类站、5.7英寸触摸控制屏、常用工具及备件箱等部分组成。...[详情]

模块化环形生产线实训系统

[产品分类]：工业机器人实训设备: [规格型号]：TWB-QR09型
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产品详情

TWB-QR09型模块化环形生产线实训系统

【产品备注】1个总控单元（西门子S7-300；PROFIBUS-DP总线通讯）、8个从控单元（西门子S7-200）（上料检测单元、天车分拣单元、机器人搬运单元、旋转搬运单元、高度检测单元、吸盘安装单元、爪手搬运单元、分类仓储单元）、加工单元（西门子808D数控系统）、环行线单元

一、产品概述

本产品是一套完整、灵活、模块化、易扩展的教学系统；从简单到复杂，从零部件到整机，充分体现了工业自动化相关技术，整套系统将现代化工业现场浓缩并完美展现，既而提供了一个开放性的、创新性的和可参与性强的实训平台，让学生全面掌握机电一体化技术的应用、开发和集成技术，帮助学生从整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电系统的组成、功能及控制原理。激发学习兴趣，使学生的机电一体化认知、设计、装配、调试、维修能力均能得到综合提高。可以满足《PLC编程及控制》、《电机拖动》、《工业控制网络》、《气动技术》、《检测技术》、《机电传动》等多门专业课程的实践教学的需要, 还可以为电气工程及其自动化专业的课程设计、毕业设计等教学内容的开展及教研、科研提供工作条件。

本产品由1个总控单元（西门子S7-300；PROFIBUS-DP总线通讯）、8个从控单元（西门子S7-200）（上料检测单元、天车分拣单元、机器人搬运单元、旋转搬运单元、高度检测单元、吸盘安装单元、爪手搬运单元、分类仓储单元）、加工单元（西门子808D数控系统）、环行线单元组成。具有工业性、先进性、开放性、综合性、安全性等特点，可实现机械人实操、机械装调、气路搭建、电机驱动、传感检测、编程控制、总线通讯、低压配电、识图配线等实训功能。

二、产品特点

工业性：配置的标准件均采用工业一线品牌，非标件的加工和电气配线均符合工业标准，同时生产工艺也符合工业标准，是一套具有综合实训功能的工业级实训设备。

先进性：涵盖了机器人技术、网络通讯技术、工业传动控制技术、模块化传输技术等先进的工业控制与执行技术，使得实训内容具有较高的前沿性。

开放性：开放了电路气路配线、机械装调等功能，使学生可以真正实现动手实操；并且系统采用模块化设计，即可单站控制，也可联机通讯。

综合性：产品中的单元设备尽可能多地涵盖工业领域正在得到广泛应用的各种先进控制技术和正处于工业前沿领域的加工技术，使得该系统成为一个真正融合工业设计加工制造综合型研究平台；继而有效综合了机器人实操、机械装调、气路搭建、电机驱动、传感检测、编程控制、联机通讯、低压配电、识图配线等实训功能。

安全性：具有接地保护、过载保护、短路保护、漏电保护功能，具有误操作保护功能、安全性符合相关的国标标准、所有材质均符合环保标准。所有元器件满足国家CCC认证。

三、整机参数

整机尺寸：3000*4000*1500mm

整机容量：≤4KVA

适用电源：220VAC±10%（50Hz）

四、产品组成

4.1总控单元

总控单元配有西门子313C-2DP PLC、MCGS触摸屏、MCGS嵌入式组态软件等，采用了Profibus-DP方式与各个从站单元通讯，体现了工业生产制造现场的实际情况。总控单元采用双工位平台，该平台采用铝合金型材框架结构，并配有防火板台面、嵌入式显示器面板、配电板、键盘托架、安全机箱、刹车脚轮等。

4.2环行线单元

环形链板传输线，封闭式环形，尺寸2000*4000*860mm，85型传送梁，由三相异步电机变频驱动。环行线上设有五个工位，以将设备整体串联起来。每个工位安装有RFID读写器，笔形气缸等，负责工件托盘的信息读写及定位。

4.3上料检测单元

上料检测单元的功能是将工件从回转上料台依次送到检测工位，提升装置将工件提升，等待天车分拣单元抓取。提升机构处设有光电传感器和电感传感器，检测工件的颜色和材质，并将检测结果传递给下一站，工件分为三种规格：黑色尼龙块、红色尼龙块、铝块。上料检测单元主要由回转台、导料机构、工件滑道、提升装置、永磁直流减速电机、光电传感器、电感传感器等组成。

4.4天车分拣单元

天车分拣单元的功能是根据上一站的检测信号，完成废品分拣、合格工件搬运的任务。其中合格工件（铝块和红色尼龙块）搬运到环形输送线上，废品（黑色尼龙）搬运到废料盒处，然后返回原位等待下一个工件。天车分拣单元主要由多位置固定气缸、笔形气缸、Y型气爪、磁偶式无杆气缸等组成。

4.5机器人搬运单元

机器人搬运单元的功能是完成机床的上下料，即将环形输送线上的工件抓取至数控铣床，机床加工完成后，再抓取放至环形输送线上。机器人搬运单元主要由工业机器人、机器人控制器/示教器、气爪等组成。

4.6加工单元

加工单元的功能是完成工件的加工（钻孔、铣孔）。加工单元主要由数控铣床床机模块、数控系统操作模块、气动卡具等组成。

4.7旋转搬运单元

旋转搬运单元的功能是完成将工件从环形输送线搬运到高度检测单元待料区工位。旋转搬运单元主要由笔形气缸、Y型气爪、双轴气缸、回转气缸等组成。

4.8高度检测单元

高度检测单元的功能是对加工后的工件进行高度检测。高度检测单元主要由笔形气缸、双轴气缸、回转气缸、直线位移传感器等组成。

4.9吸盘安装单元

吸盘安装单元的功能是工件芯（白色尼龙块和蓝色尼龙块）的安装，将工件芯从相应料仓中推出，通过吸盘及摆臂将工件安装到位。当上一单元传输来的工件为红色尼龙块时，将会安装白色尼龙块芯，当传输来的为铝块时，将会安装蓝色尼龙块。吸盘安装单元主要由吸盘机械手、摇臂部件、回转气缸、料仓换位部件、工件推出部件、真空发生器等组成。

4.10爪手搬运单元

爪手搬运单元的功能是将环形传输线上的工件抓取，通过空中交接到分类仓储单元。爪手搬运单元主要由平移工作台、塔吊臂、机械手、正齿轮、正齿条、笔形气缸、Y型气爪、带支撑光轴、开口箱式滑块等组成。

4.11分类仓储单元

分类仓储单元的功能是按工件类型分类，将工件推入料仓。分类仓储单元主要由直线模组、分类料仓等组成。

五、实训内容

编程控制：电气原理图、程序流程图的绘制；可编程控制器的编程与调试；总线通讯与调试；编程软件的应用。

机器人实操：机器人的硬件连接（本体、控制柜、示教器等）；机器人的示教器调试与计算机调试；机器人的I/O通信（定义数字输入输出信号）；I/O信号监控与操作；机器人的程序建立、编程。

电机驱动：永磁直流减速电机正反转与调速控制；步进电机的定位控制；伺服电机定位调速控制。

传感检测：光纤放大器、色标、光电、电感、电容、霍尔等传感器的安装、配线、信号采集与调试。

机械装调：装配工具、测量工具、机械辅料的应用；同步带轮、正齿轮正齿条、带支撑光轴等机械执行机构的识图安装与调试。

气路搭建：气路图的识图与绘制、气控元件与真空元件的应用、气路的搭建、以及笔形气缸、气爪、吸盘、回转气缸、双轴气缸、三轴气缸、无杆气缸等气动执行元件的安装调试。

低压配电：按钮、指示灯、断路器、继电器、塔灯等配线与调试。

识图配线：配线工具、配线辅料、线号标识的应用；信号线、电源线的导线对接。

六、产品配置

序号	品名	规格	单位	数量
6.1总控单元
1	CPU（313C-2DP）	内置RS485接口（MPI）；内置RS422/485接口（DP主站/从站）；数字量输入点数16；数字量输出点数16；计数器数量3；脉冲输出数量3；频率测量；PID控制器；供电19.2-28.8VDC；尺寸80125130mm；SIMATIC S7-300	台	1
2	电缆（MPI）	5m；连接形式DB9；连接协议MPI	根	1
3	微存储卡（MMC SIMATIC）	64KB；SIMATIC S7-300	张	1
4	通讯卡（CP5611 PCI卡）	用于工控机连接到PROFIBUS和SIMATIC S7的MPI；支持PROFIBUS；无微处理器；19.2Kb/s-12Mb/s	张	1
5	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	2
6	标准电缆（Profibus FC）	2*0.64mm²；紫色；全铜；绝缘；双层屏蔽；PVC护套；单线Max1000m传输	米	10
7	人机界面	7"；TFT液晶显示、LED背光；真彩65535色；分辨率800480；24VDC供电；ARM CPU（400MHz）；内存64M；MCGS嵌入式组态软件（运行版）；工业塑料结构；颜色工业灰；面板尺寸226.5163mm；机柜开孔215*152mm；串口1个RS232、1个RS485；USB1主1从	台	1
8	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
9	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
10	静音空气压缩机	电压220V（50Hz）；功率230W；适用压力0.8Mpa；启动压力0.5Mpa；排气量0.032m³/min；转速2860r/min；温度90℃；润滑油10#变压器油；噪声≤45dBCA；储气容积10L；净重20kg；外形尺寸430210600mm	台	1
11	总控平台	11007001100mm；双工位；铝型材框架；电气安装面板1张；显示器安装面1张板；机箱柜；防火板桌面；丝杆刹车脚轮	套	1
6.2环行线单元
1	环形链板传输线	封闭式环形；尺寸20004000860mm；85型传送梁	套	1
2	变频器（SINAMICS V20）	额定0.37KW；单相220VAC；0.5HP；4个数字输入；1个继电器输出；1个晶体管输出；2个模拟输入（也可作为数字输入）；1个模拟输出；线性V/f控制、平方V/f控制、多点V/f控制；SINAMICS系列变频器	台	1
3	电磁制动电机及直角中空减速箱	机座号100；电磁制动电机；齿轮轴电机；200W/0.65A；三相380VAC；1300Rpm；1.54N.m；配直角中空减速箱；减速比1:20	台	1
4	不锈钢迷你气缸	复动型；缸径Ф10；行程10mm；附磁石；摆尾型；后铰固定架；内螺纹M5*0.8；	支	10
5	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	10
6	电磁阀底座	2连座；适用4V100系列电磁阀	个	5
7	接近开关（电感）	方形；检测距离5mm；电感式；PNP三线NO（常开）；尺寸171735mm；ABS外壳；非屏蔽式；12-24VDC供电；LED指示	个	25
8	RFID识别控制器	PROFIBUS-DP接口；最多可接入4个读/写头；可接入2个读/写头和2个触发传感器；LCD显示，有背景光；四个功能按键可直接操作控制器；总线通讯和读/写头LED状态指示灯	台	1
9	RFID电缆接头	无接线的电缆插头；镀金触点；针极数4；工作电压最大250V；连接头M12直线母头；螺旋孔端子，最大线径0.75mm²；PG7螺孔连接件；导线直径4-6mm	个	1
10	RFID读/写头	识别控制系统的读/写头；VariKont L(r)型；读取方向可按15°进行调节，前面板以90°进行调节；4个边角都有LED指示灯；M12*1，V1连接端口；附件V1-G-5M-PUR ABG-V1-W 读/写头与控制器连接线；V1-G-10M-PUR ABG-V1-W 读/写头与控制器连接线；工作频率125kHz；传输速率2kBit/s；读距离1-75mm；写距离2-65mm；宽度最大60mm；工作距离最大80mm；电源来自控制器；两读/写头间距多工模式开启≥60mm；多工模式关闭≥450mm	个	3
11	RFID电缆接插件	电缆接插件；M12；4针；屏蔽接插件；带屏蔽的；金属外壳，金属连接锁环；针极数4；母头；直线型；螺纹M12；工作电流4A；额定工作电压250V；连接头螺丝孔端子，最大线径0.75mm²；PG9螺纹连接；导线直径5-8mm	个	3
12	RFID电缆接插件	电缆接插件；M12；4针；屏蔽接插件；；带屏蔽的；金属外壳；金属连接锁环；针极数4；公头；弯角型；螺纹M12；工作电流4A；额定工作电压250V；连接头螺丝孔端子，最大线径0.75mm²；PG9螺纹连接；电缆导线直径5-8mm	个	3
13	RFID电缆接插件	M12电缆接插件；可用于PROFIBUS；M12 圆形总线接口（B码）；带屏蔽的；金属外壳；金属连接锁环；针极数5；母头；直线型；螺纹M12；工作电压最大60V；工作电流最大4A；连接头螺丝孔端子，最大线径0.75mm²；PG9螺纹连接；导线直径5-8mm	个	1
14	RFID电缆接插件	电缆接插件；可用于PROFIBUS；M12圆形总线接口（B码）；带屏蔽的；金属外壳；金属连接锁环；针极数5；公头；直线型；螺纹M12；工作电压最大60V；工作电流最大4A；连接头螺丝孔端子，最大线径0.75mm²；PG9螺纹连接；导线直径5-8mm	个	1
15	RFID数据载码体	无源；32bit固定码空间；928bit可擦写存储空间；双面可读写；中间安装孔利于安装；工作频率125kHz；传输速率2kBit/s；存储类型/大小EEPROM 928Bit；ROM 32Bit；读次数不限写次数>100000；数据保存期10年；材料外壳PC（聚碳酸酯）；该载体可双面读写信息	个	3
6.3上料检测单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
7	永磁直流减速电机	24VDC；50G马达；减速比1/242；14Rpm；15Kg.cm；0.36A；轴径Ф6	台	1
8	光纤放大器	PNP输出；VR调节（粗/微调）；响应时间1ms以下；12-24VDC供电；红色LED光源；各类线缆长度2m；尺寸153973mm	个	1
9	光纤线（漫反射）	M6；漫反射型；检测距离120mm；最小检测物体Φ0.03；额定弯曲半径R30；各类线缆长度2m	个	1
10	光电开关（漫反射）	圆柱形；M12*1；检测距离80mm；扩散反射式；PNP三线NO（常开）；金属壳；12-24VDC供电；LED指示	个	1
11	接近开关（电感）	方形；检测距离10mm；电感式；PNP三线NO（常开）；38.525.525mm；PBT外壳；非屏蔽式；10-30VDC供电；LED指示	个	1
12	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
13	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	1
14	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程80mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
15	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	2
16	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
17	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
18	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.4天车分拣单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
7	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
8	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程30mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	个	1
9	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	2
10	多位置固定气缸	复动型；止回转型；缸径Ф10；行程30mm；附磁石；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
11	Y型气爪	复动型；缸径Ф16；内螺纹M5*0.8；压力范围0.1-0.7Mpa；防撞垫缓冲；适配CS1-G感应开关	个	1
12	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	4
13	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	3
14	气体电磁阀	五口三位；先导式；三位置双电控中位封闭型；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	1
15	磁偶式无杆气缸	不可旋转型；缸径Ф20；行程700mm；附磁石；活塞速度50-400mm/s；接管口径1/8"；两端垫缓冲；不锈钢	个	1
16	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-120VDC供电；红色LED指示；适用气缸CY系列	个	3
17	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
18	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
19	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.5机器人搬运单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	个	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	个	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	个	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	个	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	个	1
7	工业机器人	垂直多关节；6轴；最大负载4kg；安装姿势落地式、吊顶式；驱动方式AC伺服马达；位置检测方式绝对编码器；臂长240+270mm；位置重复精度±0.02mm；最大动作半径541mm；	套	1
8	Y型气爪	复动型；缸径Ф16；内螺纹M5*0.8；压力范围0.1-0.7Mpa；防撞垫缓冲；适配CS1-G感应开关	个	1
9	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.6加工单元
1	迷你数控铣床	数控系统西门子808D；最大钻孔能力10mm；最大端面铣能力10mm；最大表面铣能力16mm；主轴箱行程（Z）230mm；横向行程（X）130mm；纵向行程（Y）180mm；主轴中心线到立柱表面距离140mm；主轴端面到工作台面的最大距离220mm；主轴锥度莫氏2号；电机输出功率150W；主轴转速（无极调速）高速100-2000转/分±10%；低速100-1000转/分±10%；工作台有效尺寸240145mm；T型槽尺寸8mm；外形尺寸（长宽高）425350*690mm	台	1
2	不锈钢迷你气缸	复动型；缸径Ф16；行程50mm；附磁石；径向进气型；后耳轴安装；外螺纹M6*1；防撞垫缓冲	个	2
3	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	6
4	气缸耳轴座	适用MA系列不锈钢迷你气缸；缸径Ф16；后铰固定架	个	4
5	气缸附件	通用规格；适用MI系列气缸；内螺纹M6；过孔5mm	支	10
6	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程30mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
7	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	3
8	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
9	支撑平台	900750750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮	套	1
6.7旋转搬运单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
7	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
8	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程50mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
9	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	2
10	Y型气爪	复动型；缸径Ф16；内螺纹M5*0.8；压力范围0.1-0.7Mpa；防撞垫缓冲；适配CS1-G感应开关	个	1
11	双轴气缸	复动型；缸径Ф16；行程100mm；附磁石；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
12	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	4
13	回转气缸	双活塞齿轮齿条式复动型；规格10；回转角度范围0-190°；重复精度0.2°；力矩1.1Nm；接管口径M5*0.8；防撞垫缓冲	个	1
14	感应开关	适用于DRQ系列回转气缸	个	2
15	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	2
16	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置双电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	2
17	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
18	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
19	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.8高度检测单元
1	CPU（224XP CN）	CPU 224XP DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；模拟量输入点数2；模拟量输出点数1；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1408062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	人机界面（TP177B PN/DP HMI）	LCD-STN/256色；5.7英寸；分辨率320240；触摸屏；串口；MPI接口；PROFIBUS DP接口；PROFINET接口；USB接口；MMC卡插槽；可连接SIMATIC S7/SIMATIC WinAC/SIMATIC S5/SIMATIC 505/SINUMERIC/SIMOTION/Allen-Bradley/MITSUBISH/Modicon/Omron/GE-Fanuc/LG Glofa GM；组态软件WinCC Flexible；供电20.4-28.8VDC；面板尺寸212156mm；开孔尺寸198*142mm	台	1
6	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
7	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
8	开关电源	单组输出5VDC；额定15W/3A；尺寸845838mm	台	1
9	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
10	双轴气缸	复动型；缸径Ф16；行程100mm；附磁石；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
11	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	2
12	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程100mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
13	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	2
14	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	2
15	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
16	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
17	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.9吸盘安装单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
7	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
8	三轴气缸	复动型；缸径Ф16；行程75mm；附磁石；铜套轴承；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
9	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	2
10	笔形气缸	复动型；缸径Ф10；行程60mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
11	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ10	个	2
12	回转气缸	双活塞齿轮齿条式复动型；规格10；回转角度范围0-190°；重复精度0.2°；力矩1.1Nm；接管口径M5*0.8；油压缓冲	个	1
13	感应开关	适用于DRQ系列回转气缸	个	2
14	电磁阀（气体）	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	2
15	电磁阀（气体）	五口二位；先导式；双位置双电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	2
16	真空发生器	直接配管型（无消声器）；喷嘴直径Ф0.5；最高真空度+88kPa；SUP接口Rc1/8；VAC接口Rc1/8；EXH接口Rc1/8	个	1
17	吸盘	垂直真空口接管；不带缓冲；Ф10平行吸盘；丁晴橡胶；接管方式外螺纹；螺纹直径M5*0.8	个	1
18	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
19	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
20	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.10爪手搬运单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	电缆（无光电隔离RS232型）	3m；连接形式DB9；连接协议PC/PPI；RS232/485转换；无光电隔离；最大187.5K波特率；支持多主站	根	1
4	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
5	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
6	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
7	调压过滤器	内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
8	不锈钢迷你气缸	复动可调缓冲型；缸径Ф16；行程30mm；附磁石；摆尾型；后铰固定架；内螺纹M5*0.8；可调缓冲	支	1
9	笔形气缸	复动型；缸径Ф16；行程150mm；附磁石；径向进气型；轴向固定架；内螺纹M5*0.8；防撞垫缓冲	支	1
10	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围M型（用于PB、MA、MAL、MI、MF气缸）、不锈钢缸体、缸径Φ16	个	4
11	Y型气爪	复动型；缸径Ф16；内螺纹M5*0.8；压力范围0.1-0.7Mpa；防撞垫缓冲；适配CS1-G感应开关	个	1
12	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	2
13	气体电磁阀	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	3
14	分线器	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
15	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
16	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1
6.11分类仓储单元
1	CPU（224 CN）	CPU 224 DC/DC/DC；数字量输入点数14；数字量输出点数10；脉冲输出2；1个RS485通信接口；支持PPI主站/从站协议；支持MPI从站协议；支持自由口协议；8位模拟电位器数量2；供电24VDC；尺寸1208062mm；S7-200 CN	台	1
2	Profibus DP模块（EM277）	RS485通信接口；支持PROFIBUSDP协议；站点地址可在模块上调节（0-99）；电缆最大长度1200m；供电24VDC；尺寸718062mm；S7-200	台	1
3	连接器（网络总线）	不带编程口；90°垂直电缆出线；连接形式DB9；连接协议RS485	个	1
4	断路器	2极；额定25A；C型脱扣特性	台	1
5	开关电源	单组输出24VDC；额定101W/4.2A；尺寸1599738mm	台	1
6	光电开关（槽型）	L型；槽宽5mm；红外光；5-24VDC供电；PNP输出；LED指示；2m电缆；尺寸2618.515.5	个	2
7	微动开关	滚珠摆杆型；0.5A 125/250VAC；3脚焊线型（1NO+1NC+1COM）；尺寸2010.76.3mm；孔距9.5mm	个	4
8	两相步进电机驱动器	输入电压12-48VDC；输入信号电压4-28VDC；输入电流0.3-2.2A；步进脉冲频率2-2MHz；3位拨码开关；8种电流细分选择	台	2
9	两相步进电机	机身长56mm；相电流2.0A；单出轴；步距角1.8°；引线数6；静转矩1.26N.M；定位力矩0.4N.cm；转动惯量68g.cm²；相电压2.76V；相电阻1.8Ω；相电感2.5mH	台	2
10	直线模组	有效行程250mm；整体尺寸5008058mm；右出轴型(2#出轴)；单滑块；同步带传动型；梁式导轨	个	2
11	直线模组地脚连接板	适用于CCMW45直线模组的模组间连接或地脚连接；有效行程1200mm以下配一对地脚即可	个	3
12	直线模组电机安装架	适用于安装用于驱动CCMW45直线模组的57系列步进电机	个	2
13	调压过滤器	介质空气；内螺纹PT1/4；差压排水式；Mpa刻度；滤水杯容量15CC	个	1
14	电磁阀（气体）	五口二位；先导式；双位置单电控；内螺纹M5；工作电压24VDC；DIN插座式；铝合金；压力范围0.15-0.8Mpa；介质空气	个	3
15	Y型气爪	复动型；缸径Ф16；内螺纹M5*0.8；压力范围0.1-0.7Mpa；防撞垫缓冲；适配CS1-G感应开关	个	1
16	感应开关	两线式；有接点磁簧管型；常开型；线长2m；5-30VDC供电；红色LED指示；适用范围G型（用于MD、MK、TR、TC、ACP、ACQ、STM、TWH（M）、TWQ、SDA气缸）	个	2
17	分线器模块（50P）	50芯IDC插座；国标C45导轨安装；奇偶行标注；Max100mA；Max50VAC/30VDC	个	2
18	分线器电缆（50P）	50芯IDC插头；线长1.5m；线径0.3mm²；圆形电缆	根	1
19	支撑平台	900500750mm；铝型材框架；横槽铝型材台面；丝杆刹车脚轮；按钮板安装架；55044030mm网孔板	套	1