CAN总线实验模块

CAN总线实验模块用于模拟车控系统基本原理。汽车电子车身网络系统是由多个ECU之间采用高速CAN总线网络通信实现车辆动力与操作系统信息快速交互。通过总线的连接，将多个ECU组成控制网络，实现相互间的信息互联互通，展示车控信息采集及处理过程。本系统建设提供ECU仿真模型、源代码等，通过CAN总线组网构成一个基本车载网络的模型，了解车载网络的基本构成。通过可配套使用的平台软件，以达到构建网络控制方案，验证网络模型，并通过对网络数据的采集、存储、分析、处理等对车载网络进行测量、评估、优化等目的。包含组合仪表ECU、车灯控制ECU、信息采集ECU以及防盗报警ECU等。

一、系统功能

该实验开发系统以生活中常用的车辆CAN总线控制系统为例进行设计，涉及汽车电子控制、CAN总线、OBD等技术，涵盖了典型车型的舒适CAN系统（低速CAN）、动力CAN系统（高速CAN）、高低速CAN/LIN网关及各系统中典型的ECU节点，真实再现汽车CAN/LIN总线控制网络。同时兼顾车上装控制实验，能模拟完成展车、起竖、锁弹、锁筒等典型控制实验。

·提供各ECU的原理图、源代码，为开发汽车ECU、车载网络奠定软、硬件基础；

·提供示范工程，学会使用对ECU车载网络进行设计、测量、仿真、诊断、测试、分析的基本方法；

·通过完成对车载网络的设计、软件仿真、半实物仿真、硬件在环仿真；

·学习各汽车ECU的软、硬件设计方法，符合汽车应用各项标准；

·学习在环境中对ECU进行虚拟仿真、测量、调试、诊断；

·学习汽车ECU诊断功能的软、硬件设计方法；

·学习OBD相关技术，实现系统的自诊断功能并输出系统运行信息和故障信息；

·学习汽车电子控制系统中的典型控制策略及诊断方法；

·学习通过建立CAN通信协议、网络仿真、网络监控等总线与ECU开发功能；

·学习该实验开发系统与模拟实车网络的联合仿真。

二、系统组成

1.CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU

2.汽车组合仪表ECU   

3.舒适系统中央控制/防盗报警ECU

4.转向柱灯光开关ECU

5.发动机信号模拟ECU

6.舒适系统左前门/灯ECU

7.舒适系统右前门/灯ECU

8.舒适系统左后门/灯ECU

9.舒适系统右后门/灯ECU

10.倒车雷达ECU

11.仿真开发平台

三、主要参数

1.CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU

1.1 可实现低速CAN网络与高速CAN网络之间的数据选择性交互，完成汽车电子车身网络内不同通信速率CAN网络之间的信息互联互通；

1.2 支持CAN2.0A与CAN2.0B协议；

1.3 具有OBD诊断功能，用于舒适系统的故障诊断，实现系统的自诊断功能并输出运行信息和故障信息；

1.4 符合KWP1281等诊断协议标准，物理接口符合OBD II标准要求；

1.5 提供软件代码测试CAN各种波特率标准、通信帧的类型、通信帧的格式、总线滤波等功能。

1.6 可通过平台软件对ECU进行CAN-BUS网络通信软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

2.汽车组合仪表ECU

主要用于模拟 柴油发电机组的运行实验。

2.1 仪表包括：发动机转速表、车速表、燃油表和温度表。

2.2 指示包括：燃油报警信号、水温报警信号、充电指示信号、机油压力报警指示、制动器液位故障报警指示、驻车制动指示、制动蹄片间隙警告指示、安全带未系警告指示、SRS故障指示、近光灯、远光灯、防雾灯、转向灯等。

2.3软件包括以下模块单元：

2.3.1燃油表控制模块：主要有油位采集模块和步进电机驱动模块；

2.3.2温度表控制模块：主要有温度采集模块和步进电机驱动模块；

2.3.3车速表控制模块：主要有车速采集模块和步进电机驱动模块；

2.3.4转速表控制模块：主要有转速采集模块和步进电机驱动模块；

2.3.5指示灯模块：主要有信号采集和控制信号输出模块；

2.3.6CAN通信模块：主要有数据处理模块、CAN接收和发送模块；

2.4 实验信号输入：

实验设备自带信号输入；信号发生器信号输入；CAN网络报文输入。

2.5 通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

2.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源。

3.舒适系统中央控制/防盗报警ECU

3.1 六路以上继电器控制输出，五路以上报警信号输入；

3.2 综合应用CAN总线通信与无线通信的数据交互技术，以及汽车防盗原理；

3.3 提供ECU原理图及实验源代码等教学资源；

3.4 多路LED工作指示灯控制电路；

3.5 电子防盗软件部分主要包括功能选择开关信号采集与处理、制动踏板等开关信号采集与处理、振动传感器信号采集与处理、RF信号采集与处理、继电器控制及控制策略；

3.6 通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

4.转向柱灯光开关ECU

4.1八路以上信号输入接口；

4.2CAN总线接口；

4.3发送信号：示宽、近光、远光、左转向、右转向、闪光、前雾、后雾灯信号；

4.4接收单元：组合仪表及舒适系统的左前、右前、左后、右后车门车灯控制ECU；

4.5提供ECU原理图及实验源代码等教学资源；

4.6通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真；

4.7通能够通过平台软件对单个ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断

5.发动机信号模拟ECU

该单元主要用于发动机信号的模拟

5.1发动机转速信号、车速信号的数字/模拟脉冲模拟；

5.2输出燃油油量信号、发动机冷却液温度信号的电阻变化信号；

5.3具备有根据输入情况发送CAN报文的功能，可以通过CAN报文将这些信息发送到CAN总线网络，并被组合仪表及舒适系统其他电控单元所使用；

5.4输入接口硬件包括：旋钮电位器输入，实现输入信号的连续变化模拟；

5.5输出接口硬件包括：滑动变阻器输出、模拟电压输出等；

5.6开放程序代码，为用户实现对不同电控单元的信号模拟提供便利途径。

6.舒适系统左前门/灯ECU

左前车门车灯控制单元的作用是用于管理左前车门车窗升降电机、电控门锁，以及左前灯控制的电脑单元；组合这些功能的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功能。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单元通过CAN总线与中央舒适系统控制单元通信，实现自诊断功能。

6.1输入接口硬件包括：左前车门组合开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

6.2输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

6.3软件包括以下模块单元：

6.3.1 伺服电机驱动模块：用于控制伺服电机的动作；

6.3.2 大功率灯光驱动模块：用于灯光的驱动；

6.3.3 车窗车锁控制开关信号处理模块：用于处理车窗车锁控制开关信号；

6.3.4 模拟量输入接口：用于处理一些模拟量信号，以及功能拓展使用；

6.3.5 指示灯模块：用于输出指示信号，如通信状态、输入状态；

6.3.6 CAN通信模块：主要有数据处理模块、CAN接收和发送模块；

6.4 实验信号输入：

接收舒适系统其它单元CAN报文、工具软件CAN报文输入。

6.5 可以通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

6.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

6.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断。

7.舒适系统右前门/灯ECU

右前车门车灯控制单元的作用是用于管理右前车门车窗升降电机、电控门锁，以及右前灯控制的电脑单元；组合这些功能的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功能。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单元通过CAN总线与中央舒适系统控制单元通信，实现自诊断功能。

7.1 输入接口硬件包括：车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

7.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

7.3软件包括以下模块单元：

7.3.1 伺服电机驱动模块：用于控制伺服电机的动作；

7.3.2 大功率灯光驱动模块：用于灯光的驱动；

7.3.3 车窗开关信号处理模块：用于处理车窗开关信号；

7.3.4 模拟量输入接口：用于处理一些模拟量信号，以及功能拓展使用；

7.3.5 指示灯模块：用于输出指示信号，如通信状态、输入状态；

7.3.6 CAN通信模块：主要有数据处理模块、CAN接收和发送模块；

7.4 实验信号输入：

接收舒适系统其它单元CAN报文、工具软件CAN报文输入。

7.5 可以通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

7.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

7.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断。

8.舒适系统左后门/灯ECU

左后车门车灯控制单元的作用是用于管理左后车门车窗升降电机、电控门锁，以及左后灯控制的电脑单元；组合这些功能的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功能。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单元通过CAN总线与中央舒适系统控制单元通信，实现自诊断功能。

8.1 输入接口硬件包括：车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

8.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

8.3软件包括以下模块单元：

8.3.1 伺服电机驱动模块：用于控制伺服电机的动作；

8.3.2 大功率灯光驱动模块：用于灯光的驱动；

8.3.3 车窗开关信号处理模块：用于处理车窗开关信号；

8.3.4 模拟量输入接口：用于处理一些模拟量信号，以及功能拓展使用；

8.3.5 指示灯模块：用于输出指示信号，如通信状态、输入状态；

8.3.6 CAN通信模块：主要有数据处理模块、CAN接收和发送模块；

8.4 实验信号输入：

接收舒适系统其它单元CAN报文、工具软件CAN报文输入。

8.5 可以通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

8.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

8.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断。

9.舒适系统右后门/灯ECU

右后车门车灯控制单元的作用是用于管理右前车门车窗升降电机、电控门锁，以及右前灯控制的电脑单元；组合这些功能的设计的目的是为了简化系统CAN网络结构，有利于教学的同时，使本系统能够集成更多的功能。使用时可以将其只作为左前车门控制电脑或左前车灯控制电脑。该控制单元通过CAN总线与中央舒适系统控制单元通信，实现自诊断功能。

9.1 输入接口硬件包括：右前车窗升降开关输入，预留其他开关量输入，模拟信号输入。

9.2 输出接口硬件包括：多路大功率灯驱动输出，多路大功率伺服电机驱动输出。

9.3软件包括以下模块单元：

9.3.1 伺服电机驱动模块：用于控制伺服电机的动作；

9.3.2 大功率灯光驱动模块：用于灯光的驱动；

9.3.3 车窗开关信号处理模块：用于处理车窗开关信号；

9.3.4 模拟量输入接口：用于处理一些模拟量信号，以及功能拓展使用；

9.3.5 指示灯模块：用于输出指示信号，如通信状态、输入状态；

9.3.6 CAN通信模块：主要有数据处理模块、CAN接收和发送模块；

9.4 实验信号输入：

接收舒适系统其它单元CAN报文、工具软件CAN报文输入。

9.5 可以通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

9.6 提供ECU实物原理图、实验源代码等教学资源，提供故障诊断参考代码。

9.7 通能够通过平台软件对该ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断。

10.倒车雷达ECU

10.1四路超声波探头；

10.2检测距离0.3-3.15米；

10.3 CAN总线接口，并通过CAN接口发送相关信息到组合仪表ECU单元；

10.4采集车身周围障碍物分布情况，将信息汇总后模糊推理，提供倒车建议；

10.5提供ECU原理图及实验源代码等教学资源；

10.6通过平台软件对ECU进行软仿真、半实物仿真及硬件在环仿真。

10.7通能够通过平台软件对单个ECU的CAN-BUS通信功能进行诊断，并可做多个ECU联网后CAN-BUS通信的综合诊断。

11.仿真开发平台

平台软件是针对车载CAN-BUS网络及其相关ECU的开发、测试和分析的集成开发环境软件，涵盖了从系统规划到实现的完整开发流程，可提高开发基于CAN-BUS网络的ECU及车载网络的效率。软件平台主要包括三大功能模块：1、数据库功能模块，2、测量功能模块，3、仿真功能模块。支持ECU及车载CAN-BUS网络系统的开发、测量、仿真、诊断、测试、分析、数据记录、数据回放等。

测量：以图形，图表等形式实时的反映车载网络的总线状态及相关信息

仿真：用于车载网络仿真，包括软件仿真，半实物仿真，硬件在环仿真。

诊断：完成对单个ECU的CAN-BUS通信功能诊断，以及多个ECU联网后网络的综合诊断。

测试：对开发过程中各个阶段的ECU进行CAN总线通信功能测试，检查测试模型，回归测试及一致性测试。

数据记录与回放：可记录总线数据，并进行记录数据的回放。

符合ISO11898标准的两路独立CAN-bus通道，可以处理CAN2.0A和CAN2.0B格式的CAN报文信息；发送速度最高大于4000帧/秒，接收速度最高大于5000帧/秒。

可实时显示总线负载和流量以及总线错误状态。

支持检测和显示错误帧。

可通过脚本配置以支持自定义协议。

可发送协议帧，进行模拟操作；具有键盘输入、时间等触发功能，并可设定接收到指定类型的协议帧时触发发送相应的协议帧。

12.车上装模拟平台

能通过CAN通信模拟完成车上装的实验，如展车、起竖、锁弹等控制实验。展车、起竖、锁弹等执行机构可不用真实油缸，可以以其他形式代替。

7.4  1553B总线实验模块

为便于1553B总线教学，以实际导弹发射控制为应用对象，建立1553B实验系统。1553B实验系统用于搭建基本流程系统，结合VXI或PXI采集板卡，实现信息采集、传输、交互以及控制功能。主要包括1553B控制板卡、采集板卡、执行单元、信号发生源以及操作控制机构等。在实验室测试中，使用至少3个1553B 终端设备组成一个1553B总线系统，通常一个终端为BC，另外两个设备为RT。一般使用2个总线耦合器和2个终端电阻即可实现2个1553B终端设备的连接。结合数据采集板卡采集位移传感器数据，经工控机处理后由通信网络上相应工控机检测实时位置，并可设置启动、停止等作业，通过定制计算机软件外加辅助硬件及一套伺服电机实现模拟伺服机构原理模拟，通过控制伺服的启动、停止等作业，来模拟伺服机构启动过程。通过设计其他项目，制作简单的测试发射程序。具体设计如下：

7.4.1  概述

1553B总线主要包含3种不同的节点，因此为了向学员展示完整的1553B总线系统，设计了三台电脑用于模拟3种不同的节点，同时配合整个系统其他模块，可以完整的演示1553B总线间如何实现数据通讯，远程操控执行机构，1553B的系统框架如图17所示

图17  1553B总线系统结构示意图

该框架主要展示1553B总线的结构设计，用BC节点作为1553B总线的主控节点，可以远程控制RT节点电脑，同时在RT电脑上开发自己的专门程序通过Profibus总线与PLC通讯最终可以实现BC节点电脑远控伺服电机，和其他IO器件的功能。

整个测发控系统由3个1553B总线接口功能的节点构成，其中BC节点是整个网络的控制中心，负责控制RT节点以及附属设备，MT节点是网络的监控终端，负责整个1553B网络数据流监视、记录，具备数据流的回放功能，相当于飞机的“黑匣子”。

1、BC节点：BC节点是总线控制终端，负责控制RT下属连接设备以及监测下属设备的运行状态参数，实时在BC终端展示、操控，用户可在BC终端编辑指令、观测数据；

2、MT节点：MT不连接任何设备，但可以监测1553B总线上的数据流，并具备数据流的记录功能，可是实时回放现场数据，具备数据存储功能，方便数据回放与学习；

3、RT节点软件架构

根据上述设计RT节点电脑上需要设计开发一套复杂的软件，实现1553B总线数据与Profibus数据的交换，从而能更好的辅助学员了解BC如何远控系统中其他执行机构。

RT节点的软件分为4层，分别是：驱动层、数据层、控制层、以及人机界面层（UI）。驱动层与数据层之间通过中间数据层进行解耦，对数据进行规范化处理，便于扩展替换第三方驱动

驱动层主要连接外部系统硬件层，驱动层主要实现与下位机PLC通讯。

数据层主要存放来自UI、总线以及底层系统的数据。

控制层提供UI层后台逻辑处理功能，与UI界面功能界面相对应。

UI层采用WPF设计，提供人机交互的通道，主要面向操作者。

图18  RT节点软件结构（仅供参考）

图19  软件界面参考

同时，★1553B实验系统实验对象以陀螺，伺服组合，直流电机、电池为对象，让学员贴合实际发射控制系统进行学习，更容易接受。

图20  1553B实验系统结构示意图

7.4.2  系统指标要求包括功能指标和技术指标，系统具备的功能主要有：

1）通用测发控系统硬件搭建；

2）陀螺仪状态检测实验；

4）伺服组合检测实验；

5）电动机状态检测实验；

6）电池状态检测实验；

7）通用测发控系统检测测试综合实验（可以将这几种被控对象串起来）。

7.4.3  该教学训练系统主要战术技术指标如下：

1）工作电源：AC220V±10％  50Hz

2）安全保护：漏电保护，过流保护等保护

3）额定功率：不大于10KW

4）环境温度：－10℃～40℃

5）相对湿度：≤85%

7.4.4  系统主要软硬件参数见下表

表12                      通用测发控实验平台主要配套设备及参数

序号 内容 性能参数及规格型号 规格、数量 备注

1 1553B总线网络 1、★1553B双冗余总线结构，配有耦合器、终端电阻、线缆等。具备调试软件，网络节点不少于3个；；

2、支持多种通用计算机总线平台：ISA, PC104, PCI, CPCI, PXI, VME, USB；

3、单功能、多功能、单通道、双通道选择

4、操作系统Windows xp/7/Linux

5、通讯速率支持1M、2M

6、自动BC重试，BC支持帧重发

7、支持时标模式

8、大容量的数据存储：16M×16bit

双冗余通道数据发送和接收

9、驱动程序：提供标准DLL，支持VC、VB、Delphi、LabVIEW、CVI等标准的开发语言平台。应用程序：只需安装即可使用1553板卡，实现大多数应用所需的通讯操作功能。

10、技术规范：

电源：+5V，±12V

工作温度：-40℃-+85℃

1套

仅供参考

2 伺服组合 1、额定功率:不小于200W

2、齿轮材质:刚性

3、重量：不大于5kg

4、额定扭矩:不小于6N·m

5、工作环境温度: －10℃～60℃

6、励磁方式:永磁式

7、转动角度:90度

8、额定转速:2000rpm

9、配备伺服驱动器、伺服电机及相关配件，支持位置控制、力矩控制、速度控制

10、模块化设计，配备专用调速旋钮，支持手动调速，具有人机交互界面

11、支持RS232串口通信 1套

仅供参考

3 陀螺仪 1、测量范围：±500°/s，零偏稳定性：25°/h，非线性：0.2%FS

2、供电电压：DC5.0V-DC16.0V

3、数据接口：支持RS232串口通信

4、工作环境：-20℃-+55℃ 1套

仅供参考

4 电动机组合 1、供电形式：DC+12V

2、额定功率：不小于20W

3、数据接口：支持RS232串口通信

4、工作环境：-20℃-+55℃

5、采用模块化机箱式结构，可本地控制及显示电机运行状态（可通过旋钮、按键灯控制电机启动、停止及转速等，通过本地人机接口显示电机启闭、转速、电压、电流等） 1套

5 电池组合 1、配备+24V锂电池组合；

2、模块化设计，具有专用机箱，配备状态显示屏，提供专用充电口；

2、工作环境-15-45℃；

3、具备冷却方式：自然冷或风冷。 1套

6 开关模块 1.具有钥匙开关、自锁开关、旋钮开关、自复位开关等多种开关器件，开关数量不少于12个；

2.配置信号采集模块，支持RS232串口传输。 1套

7 操作台 铁质双层亚光密纹喷塑结构，桌面为防火、防水、耐磨高密度板；设有带锁抽屉，用于完成相关设备存放及实验操作 1台

8 软件开发要求 程序主体基于标准C++、C#语言，采用vs开发环境，部分模块可基于其他语言实现。要求软件说明完善，注释完整，经过完整测试。

系统配备必要实验指导书，提供软件及必要开发环境，相关源代码支持二次开发。

7.4.5  RT节点执行机构技术参数

RT1节点负责管理3种子系统：电池监控系统、模拟伺服电机系统、执行机构（执行电机系统）

1、电池监控系统的性能指标

1)功能特点

每个电池巡检单元最多可检测24节单体电池电压；

每个电池巡检单元可检测1路电池温度信号；

每个电池巡检单元可检测1路电流信号；

4位BCD地址编码；

4位BCD电流传感器编码选择；

通过RS485总线将检测到的单体电池信息传送到蓄电池巡检仪主机；

通信协议：Modbus

2)主要技术参数

电源电压：DC80~320V/AC90～260V

输入功率：≤3W

电池单体电压监测：24节

单体电压测量范围：0.5V~15V

单体电压测量精度：≤±0.3%

通讯端口：RS485

外型尺寸（长X宽X深）：230X95X35mm

重量：≤1Kg

工作环境温度：－15℃～55℃

2、模拟伺服电机系统的性能指标

模拟伺服电机选用的是磁编码双轴串型舵机。

1）功能特点

可设定速度和加速度值，运行效果更佳柔和

高精度磁编码器，采用12位高精度磁编码角度传感器，相对电位器，角度扩大到360度，分辨率提升4倍，绝对位置值4096位精度，最高位解析0.088度。

参数反馈和保护：具备角度、温度、电压、电流负载的数据反馈与保护。实时捕捉360度任意角度位置，配有报警灯指示功能。

4种工作模式：位置模式、速度闭环模式、速度开环模式、以及步进模式。

多圈大角度精准控制：最高精度下可以正负7圈绝对位置控制与反馈，扩大分辨率数值，可实现上百圈的转动。

2）主要技术参数

供电电压：5-8.4V

电子分辨率：不低于0.088度

转动角度：360度

存储功能：掉电可存储参数配置

角度传感器：精度不低于12位磁编码传感器

舵盘类型：金属主副舵盘

参数反馈：位置、温度、速度、电压、电流

工作环境温度：－15℃～55℃

3、执行电机系统的性能指标

本节点执行电机采用的42步进电机。

1）功能特点

可设定速度和加速度值

高精度磁编码器，采用不低于12位高精度磁编码角度传感器

参数反馈和保护：具备角度、温度、电压、电流负载的数据反馈与保护。实时捕捉360度任意角度位置，配有报警灯指示功能。

4种工作模式：位置模式、速度闭环模式、速度开环模式、以及步进模式。

2）技术参数

工作电压：12V-40V

峰值电流：4.5A实际电流可调

励磁方式：整步、半步、4细分、8细分、16细分、32细分、64细分、128细分、256细分

最大输出脉冲频率：192KHz

绝缘电阻：常温常压下〉100M欧母

绝缘强度：常温常压下0.5KV，1分钟。

4、仪器仪表系统

仪器仪表系统采用的是一款高精度温度变送器。

1）主要技术参数

系统传输准确度：±0.2%×F·S

至少6路PT100热电阻温度隔离采集变送器。

工作环境温度：0~60℃

供电电源：直流：DC24V±10% V；或者定制12VDC

外形尺寸：35mm标准导轨，73mm宽*125mm高*43mm深（可适当调整）

热电阻：Pt100，标配Pt1000

其它输入、热电偶：K、E、S、B、J、R、N、T

5、数据采集与处理系统

数据采集与处理系统采用双通道高速AD模块 AD9226 并行12位AD 65M 数据采集。

1）功能特点

本模块双路高速AD具备12位高速A/D转换器最大采样速率为65MSPS。

2）主要技术参数

模块功能：双路相互独立的12位高速ADC模块。

最大采用速率：65MSPS。

模拟信号输入幅度：±5V（即10Vpp输入）。

模拟信号带宽：-3dB带宽为350MHz。

数字接口电平：3.3V。

模拟信号输入接口：SMA接口。

6、陀螺仪系统

陀螺仪系统采用六轴模块，采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。模块内部集成姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.05度，具备较高稳定性。

1）功能特点

此六轴模块要求采用高精度的陀螺加速度计，测量数据然后通过串口输出，同时精心布局PCB和工艺保证干扰最小，测量的精度最高。

2）主要技术参数

电压：3.3V~5V

电流：<10mA

体积：51mm X 36mm X 15mm（长宽高各自可负偏离5%以内）

测量维度：加速度：3维，角速度：3维，角度：3维

量程：加速度:±16g，角速度：±2000deg/s，角度X Z轴±180°Y轴±90°。

分辨率：加速度不低于0.0005g，角速度不低于0.61°/s。

测量精度：静态不低于0.05°，动态不低于0.1°。

数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度。

数据输出频率：100HZ（波特率115200）/20HZ（波特率9600）。

波特率：9600kps、115200kps（默认）。

数据接口：串口（TTL/232电平）可选。